Автономний мобільний робот ROS зі штучним інтелектом, комплект JetRacer B - Waveshare 26801

Система зору та обробка зображень

Комплект оснащений камероюIMX219-160про дозвіл3280 × 2464 пікселівта широке поле зору160°Камера розроблена для використання з бібліотекою OpenCV та алгоритмами штучного інтелекту.Це дозволяє реалізувати такі функції, як:

• відстеження об'єктів,
• розпізнавання обличчя,
• виявлення руху,
• розпізнавання кольорів,
• трасування ліній, аналіз контурів,
• калібрування зображення,
• додатки доповненої реальності.

ЛІДАР та просторове картографування

Робот оснащений RPLIDAR A1, що дозволяє сканувати навколишнє середовище на 360 градусів.Дані лідара використовуються для:

• створення карт навколишньої місцевості,
• розташування робота,
• планування маршруту,
• уникнення перешкод.

Система підтримує алгоритми SLAM, використовуючи дані від енкодерів, IMU та LIDAR, включаючиGmapping, Гектор, Karto та картограф, а також навігацію на основіAMCL та move_base.

Двоконтролерна архітектура

• Основний контролер – Jetson Nano Dev Kit

Він відповідає за обробку зображень, алгоритми штучного інтелекту, підтримку ROS, картографування, навігацію, обробку мовлення та обчислювально-ресурсні завдання. Комплект B використовує Waveshare Jetson Nano Dev Kit з eMMC-версією модуля Jetson Nano, яка більше підходить для виробничого використання.

• Допоміжний контролер – Raspberry Pi RP2040

Двоядерний мікроконтролер з високими можливостями роботи в режимі реального часу, що відповідає за керування рухом, роботу двигуна та енкодера, збір даних датчиків та точне керування роботом. Зв'язок між контролерами відбувається через USB, що забезпечує вищу швидкість передачі даних, ніж UART.

Автономна навігація та планування маршруту

Після вказівки на ціль, роботсамостійно планує маршрут, уникає перешкод та оновлює карту навколишнього середовища в режимі реального часу.

Робот підтримує:

• навігація до однієї точки,
• патрульна навігація між кількома точками,
• картографування під час керування автомобілем.

Аудіосистема та голосове спілкування

Комплект має два MEMS-мікрофони та гучномовець на базі аудіосистеми USB.Це дозволяє вам:

• передача голосу в режимі реального часу,
• синтез мовлення,
• розпізнавання мовлення,
• розпізнавання мовлення,
• двосторонній голосовий зв'язок між людиною та роботом.

Робот може «слухати», «розуміти» та «відповідати» голосом, що дозволяє створювати інтелектуальні проекти взаємодії.

Датчики та стабілізація

Інтегрований9-осьовий датчик IMUпрацює з колісними енкодерами та фільтром Калмана (EKF), забезпечуючи точну орієнтацію робота та стабільну навігацію.

JetRacer використовуєСтруктура скручення типу Аккермана, поєднуючи:

• поворот передніх коліс за допомогою сервоприводу,
• диференціальний привід задніх коліс.

Застосованопотужні двигуни постійного струму з металевими шестернями та енкодерами фази AB, що дозволяє:

• точне регулювання швидкості (ПІД),
• розрахунок одометрії,
• тиха та стабільна робота.

Потужність та безпека

Інтегрована система живлення з вирівнювальним зарядом та захистом від перезарядки, перерозрядки, перевантаження, короткого замикання та зворотної полярності, з вимірюванням напруги та струму та відображенням параметрів у режимі реального часу на OLED-дисплеї.

Він відповідає за обробку зображень, алгоритми штучного інтелекту, підтримку ROS, картографування, навігацію, обробку мовлення та обчислювально-ресурсні завдання. Комплект B використовує Waveshare Jetson Nano Dev Kit з eMMC-версією модуля Jetson Nano, яка більше підходить для виробничого використання.