4DOF RoArm-M2-Pro (EU) Роботизована рука з сервоприводами ST3235 на ESP32 - Waveshare 29287

опис

Модуль роботизованої руки RoArm-M2-Pro пропонує чотири ступені свободи та привід на основі висококрутних, безпосередньо керованих серійних сервоприводів ST3235. Версія Pro має суцільнометалеву конструкцію та підвищену механічну міцність завдяки зменшеному люфту в приводах. Головний блок керування на базі ESP32 забезпечує бездротовий зв'язок через Wi-Fi 2,4 ГГц та ESP-NOW, а також дротове керування через USB та UART. Рука підтримує режими ручного керування (через веб-інтерфейс), зв'язок з хостами (наприклад, Raspberry Pi, Jetson Orin Nano) та сумісність з ROS2.

Завдяки конструкції з вуглецевого волокна та алюмінію 5052, загальна вага не перевищує 900 г, зберігаючи при цьому вантажопідйомність до 0,5 кг на відстані 0,5 м. Робочий простір кронштейна сягає діаметра до 1090 мм, що дозволяє здійснювати повне обертання основи на 360° та діапазон руху решти суглобів від 135° до 270°.

Маніпулятор пропонує повну підтримку постобробки, включаючи програмне забезпечення з відкритим кодом, 3D-моделі та DXF-файли, документацію інтерфейсу зв'язку та веб-додаток для візуального керування координатами. Його механічна конструкція дозволяє легко розширювати інструмент на кінці лінії (EoAT) та встановлювати камери, датчики та інші аксесуари.

Властивості

• 4 ступені свободи, сервоприводи ST3235 з крутним моментом 30 кг/см при 12 В
• Прямий привід з 12-бітними магнітними датчиками з роздільною здатністю 0,088°
• Зворотна кінематика та криволінійне керування швидкістю
• Корисне навантаження 0,5 кг на відстані 0,5 м, точність повторюваності ±4 мм
• Підтримка кількох протоколів зв'язку: USB, UART, HTTP, ESP-NOW
• Сумісний з ROS2 та популярними материнськими платами
• ВЕБ-додаток, можливість запису рухів та підтримка JSON-файлів
• Режим випередження-слідування та адаптивне керування силою
• Живлення 12V/5A або батарея 3S, окреме керування для живлення 12V
• Вбудований стабілізатор постійного струму, датчик струму/напруги, 9-ступінчастий інерційний блок (IMU)
• Можна монтувати на стільницю товщиною до 72 мм

В комплекті

• Роботизована рука RoArm-M2-Pro (ЄС)
• Плата керування на базі ESP32-WROOM-32
• Затискач для кріплення краю столу
• Тримач для камери
• Плата розширення EoAT
• Монтажні гвинти та аксесуари (включаючи гайки для човна, M4)