Електродвигун з редуктором Pololu 25D, 12 В, 76 об/хв, момент, що крутить, 12 кг*см, D-вал 4 мм, магнітний енкодер 48 CPR

опис

Двигун має діаметр 25 мм і довжину 69 мм, оснащений металевим редуктором 98,78:1 з D-подібним валом діаметром 4 мм і довжиною приблизно 10 мм. Рекомендована робоча напруга двигуна становить 12 В, і при цій напрузі він досягає швидкості 76 обертів за хвилину та максимального крутного моменту 12 кг*см, споживаючи струм від 0,2 A до 2,1 A. Крім того, двигун оснащений магнітним датчиком 48 CPR з пластиковою кришкою.

Властивості

• Передавальне число: 98,78:1
• Напруга живлення: 12 В
• Швидкість: 76 об/хв
• Максимальний крутний момент: 12 кг*см
• Мінімальний струм споживання: 0,2 А
• Максимальний струм споживання: 2,1 А
• Діаметр: 25 мм
• Довжина: 69 мм
• Вага: 104 г

Напруга живлення

Двигуни Pololu 25D доступні в двох варіантах з рекомендованою напругою 6 В і 12 В. Ці двигуни відрізняються потужністю і струмом споживання. Потужність двигунів LP 6 В і 12 В дещо відрізняється, а струм, який споживають двигуни LP 12 В, менше половини струму двигунів 6 В LP. Потужність двигунів HP 12 V помітно більша, ніж двигунів HP 6 V, тому різниця в споживаному струмі не така велика, як у двигунів LP. Можна живити двигуни нижчою або вищою напругою, але це призводить до меншої потужності або меншого терміну служби двигунів відповідно.

Розміри та вага

Всі двигуни мають однакові розміри. Довжина шестерень залежить від передавального числа, як показано на технічному малюнку нижче. Металевий корпус редуктора має два різьбових отвори для гвинтів M3. Мотори-редуктори важать від 60 г до 110 г залежно від розміру редуктора.

Розміри двигунів 25D у версії з датчиками (одиниці в мм).
Розміри двигунів 25D у версії без кодера (одиниці в мм).

Магнітний кодер

Усі мотор-редуктори Pololu 25D доступні у версіях з магнітним енкодером і без нього. Енкодер встановлений на додатковому валу, розташованому з протилежного боку основного валу. Вал, на якому встановлений енкодер, ведеться безпосередньо від двигуна (без передавального числа), що дозволяє встановити енкодер, який працює набагато точніше, ніж якби він був встановлений на валу позаду коробки передач. Використання енкодера дозволяє визначати швидкість і положення валу двигуна і використовувати ці значення в контурі зворотного зв'язку ПІД-регулятора.

Двигун з одним валом	Двосторонній валовий двигун із встановленим енкодером	Двосторонній валовий двигун із встановленим енкодером і знятою пластиковою кришкою

Використання магнітного кодера

Для визначення обертання магнітного диска, встановленого на додатковому валу двигуна, використовується двоканальний магнітний кодер на основі ефекту Холла. Використаний кодер дозволяє отримати максимальну роздільну здатність 48 CPR при підрахунку сигналу з обох каналів кодера та з урахуванням переднього та спадного фронтів сигналу. Щоб розрахувати, скільки імпульсів припадає на один оберт головного вала двигуна, помножте його передавальне число на 48. Двигуни з енкодером постачаються шестижильним кабелем для живлення двигуна та енкодерів, а також для передачі сигналу зворотного зв’язку від енкодера. Функції окремих кабелів описані в таблиці нижче. Датчики кодера можуть живитися від напруги від 3,5 В до 20 В і споживати максимальний струм 10 мА.

Колір дроту функція Червоний Живлення двигуна чорний Живлення двигуна Зелений Енкодер GND Синій Кодер VCC (3,5 - 20 В) Жовтий Вихід кодера A Білий Вихід кодера B
	Графік сигналу зворотного зв'язку кодера з обох каналів

Колеса

Наша пропозиція включає колеса, які підходять для двигунів з діаметром вала 4 мм і формою літери "D". Вузькі колеса, колеса для бездоріжжя та колеса для скутерів доступні в різних діаметрах.

Чорні диски Pololu 80x10 мм	Колеса Pololu білі 80х10 мм	Чорне колесо Pololu 80x10 мм із встановленим двигуном
Хромовані диски Wild Thumper	Колеса Wild Thumper червоний металік	Колесо Wild Thumper із встановленим двигуном
Вибір поліуретанових коліс Pololu Scooter різного діаметру		Адаптери для коліс скутера

Ручки

Металеві кронштейни, які підходять до двигунів Pololu 25D, значно полегшують їх встановлення.

Кронштейни двигуна 25D	Двигун 25D з встановленим кронштейном і адаптером	Двигун 25D встановлений на колісну платформу скутера

Контролери двигуна

Управління двигунами безпосередньо з портів мікроконтролера неможливе через високе споживання струму. Цю проблему вирішують контролери двигуна. Завдяки контролерам можна не тільки вмикати і вимикати двигуни, а й контролювати їх швидкість і напрямок обертання.

Наша пропозиція включає ряд контролерів для одного або двох двигунів. Драйвери доступні як модулі та розширення екрану для Arduino та Raspberry Pi.

RoboClaw 2x7A Motor Controller (V5B) - двоканальний контролер двигуна постійного струму	Подвійний драйвер двигуна постійного струму Arduino Shield з VNH5019	Контролер двигуна постійного струму Jrk G2 21v3 із підключенням через USB

Датчики струму

Датчики струму дозволяють вимірювати, який струм споживають двигуни, що дозволяє визначити навантаження на двигуни. Наша пропозиція включає датчики з діапазоном вимірювання від ±5 до ±75.

Модуль датчика струму 0-20A з ACS712-20	ACHS-7124 – датчик струму ±40А	Модуль датчика струму ±15,5 A з ACS711EX

Типи і параметри двигунів 25D Pololu:

У нашій пропозиції представлені мотор-редуктори з передавальним числом від 4,4:1 до 499:1, з номінальною напругою 6 В і 12 В. Усі варіанти мотор-редукторів доступні у версіях з магнітним датчиком і без датчика. Крім того, доступні двигуни з энкодерами без передач, які відповідають передачам інших двигунів 25D.