70:1 24V 37Dx54L - металевий редукторний двигун

опис

Двигун має діаметр 37 мм і довжину 54 мм, оснащений металевою косозубою шестернею 70:1 з діаметром 6 мм і D-подібним валом довжиною приблизно 16 мм. Рекомендована робоча напруга для двигуна становить 24 В, при якій він досягає швидкості 140 об/хв і максимального крутного моменту 31 кгс/см, споживаючи струм від 0,1 А до 3 А.

Властивості

• Гвинтова передача
• Передавальне число: 70:1
• Напруга живлення: 24 В
• Швидкість: 140 об/хв
• Максимальний крутний момент: 31 кг*см
• Мінімальний струм споживання: 0,1 А
• Максимальний струм споживання: 3 А
• Діаметр: 25 мм
• Довжина: 54 мм
• Вага: 190 г

Напруга живлення

Двигуни Pololu 37D доступні в двох варіантах з рекомендованою напругою 12 В і 24 В, які відрізняються не потужністю, а лише споживаним струмом, який вдвічі менший, ніж у двигунів 12 В, що може стати великою підмогою при виборі контролерів. Можна живити двигун нижчою або вищою напругою, але це призводить до меншої потужності або меншого терміну служби двигуна відповідно.

Розміри та вага

Всі двигуни мають однакові розміри. Довжина шестерень залежить від передавального числа, як показано на технічному малюнку нижче. Металевий корпус редуктора має два різьбових отвори для гвинтів M3. Мотори-редуктори важать від 175 г до 210 г залежно від розміру редуктора.

Розміри двигунів 37D з датчиками (одиниці в мм).
Розміри двигунів 37D у версії без кодера (одиниці в мм).

Магнітний кодер

Усі мотор-редуктори Pololu 37D доступні у версіях з магнітним енкодером і без нього. Енкодер встановлений на додатковому валу, розташованому з протилежного боку основного валу. Вал, на якому встановлений енкодер, ведеться безпосередньо від двигуна (без передавального числа), що дозволяє встановити енкодер, який працює набагато точніше, ніж якби він був встановлений на валу позаду коробки передач. Використання енкодера дозволяє визначати швидкість і положення валу двигуна і використовувати ці значення в контурі зворотного зв'язку ПІД-регулятора.

Двигун з одним валом	Двосторонній валовий двигун із встановленим енкодером	Двосторонній валовий двигун із встановленим енкодером і знятою пластиковою кришкою

Використання магнітного кодера

Для визначення обертання магнітного диска, встановленого на додатковому валу двигуна, використовується двоканальний магнітний кодер на основі ефекту Холла. Використаний кодер забезпечує максимальну роздільну здатність 64 CPR при підрахунку сигналу з обох каналів кодера та з урахуванням переднього та спадного фронтів сигналу. Щоб розрахувати, скільки імпульсів припадає на один оберт головного вала двигуна, помножте його передавальне число на 64. Двигуни з енкодером постачаються з шестижильним кабелем для живлення двигуна та енкодерів, а також для передачі сигналу зворотного зв’язку від енкодера. Функції окремих кабелів описані в таблиці нижче. Датчики кодера можуть живитися від напруги від 3,5 В до 20 В і споживати максимальний струм 10 мА.

Колір дроту функція Червоний Живлення двигуна чорний Живлення двигуна Зелений Енкодер GND Синій Кодер VCC (3,5 - 20 В) Жовтий Вихід кодера A Білий Вихід кодера B
	Графік сигналу зворотного зв'язку кодера з обох каналів

Колеса

У нашій пропозиції є колеса, які підходять для двигунів з діаметром вала 6 мм і формою літери "D". Вузькі колеса, колеса для бездоріжжя та колеса для скутерів доступні в різних діаметрах.

Чорні диски Pololu 80x10 мм(потрібен адаптер)	Колеса Pololu білі 80х10 мм (потрібен адаптер)	Жовте колесо Pololu 80x10 мм з адаптером і двигуном
Хромовані диски Wild Thumper(потрібен адаптер)	Колеса Wild Thumper червоний металік(потрібен адаптер)	Колесо Wild Thumper із встановленим двигуном
Вибір поліуретанових коліс Pololu Scooter різного діаметру		Адаптери для коліс скутера

Ручки

Металеві кронштейни, які підходять до двигунів Pololu 37D, значно полегшують їх встановлення.

Кронштейни двигуна 37D	Кронштейн двигуна 37D	Двигун 37D встановлений на колісну платформу скутера

Контролери двигуна

Управління двигунами безпосередньо з портів мікроконтролера неможливе через високе споживання струму. Цю проблему вирішують контролери двигуна. Завдяки контролерам можна не тільки вмикати і вимикати двигуни, а й контролювати їх швидкість і напрямок обертання.

Наша пропозиція включає ряд контролерів для одного або двох двигунів. Драйвери доступні як модулі та розширення екрану для Arduino та Raspberry Pi.

RoboClaw 2x7A Motor Controller (V5B) - двоканальний контролер двигуна постійного струму	Подвійний драйвер двигуна постійного струму Arduino Shield з VNH5019	Контролер двигуна постійного струму Jrk G2 21v3 із підключенням через USB

Датчики струму

Датчики струму дозволяють вимірювати, який струм споживають двигуни, що дозволяє визначити навантаження на двигуни. Наша пропозиція включає датчики з діапазоном вимірювання від ±5 до ±75.

Модуль датчика струму 0-20A з ACS712-20	ACHS-7124 – датчик струму ±40А	Модуль датчика струму ±15,5 A з ACS711EX

Типи і параметри двигунів 37D Pololu:

У нашій пропозиції представлені двигуни-редуктори з передавальним числом від 6,3:1 до 150:1, з номінальною напругою 12 В і 24 В. Усі варіанти двигунів-редукторів доступні у версіях з магнітним датчиком і без датчика. Крім того, доступні двигуни з кодерами без передач, що відповідають передачам інших двигунів 37D.