Трек з відбиваючими датчиками QTR-HD-05RC - 5-канальний - цифровий - Pololu 4105

Опис продукту: QTR-HD-05RC Світловідбиваюча сенсорна стрічка - 5-канальна - цифрова - Pololu 4105

Рейка встановлюється вПослідовник лінії-Роботи використовуються як датчики, що виявляють трек у вигляді чорної лінії на білому фоні. Модуль складається зп'ять.Датчики віддзеркалення, якіодин ІЧ-випромінювачі приймач у вигляді фототранзистора. На виході отримуємоцифрові сигналиякий може бути прочитаний будь-яким мікроконтролером, включаючи Arduino. В результаті, у нас з'явивсяДатчик QTR не має лінзі маєвищеЕнергоспоживання якQTRX

Обробка та зчитування даних

Стрічка QTR-HD-05RC має цифрові виходи. Дані вимірювань зчитуються по заряду конденсатора (що вказує на високий стан) і часу розряду поФототранзисторвимірюється. Цей варіант має наступні переваги:

• Це не так.Аналог-потрібен цифровий перетворювач
• Це дає змогупаралельнийЗчитування значень з шести датчиків

Типова процедура зчитування значень датчиків:

1. Увімкнути ІЧ-світлодіоди (опціонально)
2. Встановіть контакти вводу/виводу наМікроконтролерияк виходи і генерують високий стан
3. Зачекайте кілька мікросекунд - зарядіть конденсатор 2,2 нФ
4. Налаштування виводу вводу/виводу як входу (високоімпедансний стан)
5. Виміряйте час розряду конденсатора, дочекавшись низького рівня на лініях вводу/виводу
6. Вимкніть ІЧ-світлодіоди (додатково)

Якщо інтенсивність відбитого сигналу висока, виміряний час буде коливатися в межах декількох мікросекунд. Невелика кількість відбитого світла розряджає конденсатор за кілька мілісекунд. Точний час залежить від властивостей ліній мікроконтролера.

Оптимальна відстань до землі для датчиків - 5 мм, максимально датчик працює на відстані 40 мм. Для ілюстрації наведемо осцилограми, що показують виявлення чорної лінії на білому фоні на різних відстанях від поверхні.

Цифровий сигнал (жовтий) після виявлення чорної лінії на білому фоні в безпосередній близькості та тактовий сигнал мікроконтролера (синій) - ліворуч і далі праворуч.

Схема розміщення

Кожен з фототранзисторів має зовнішній підтягуючий конденсатор і допоміжну схему, яка дозволяє зчитувати дані з датчиків шляхом вимірювання часу розряду.

Струм кожного передавального діода встановлено на 30 мА, максимальний струм споживання всього модуля становить приблизно 93 мА.

Схема модуля QTR-HD-05RC.

Керування передавачем

Масиви мають рефлекторні датчики, які підтримують постійний струм через свої інфрачервоні випромінювачі і підтримують постійну яскравість випромінювача незалежно від напруги живлення.Випромінювачами можна керувати за допомогою кнопок CTRL на платі, деталі керування залежать від розміру та щільності матриці:

• Модулі з п'ятьма або більше датчиками високої щільності (HD) мають два виводи керування емітером:CTRL ODD і CTRL EVEN. За замовчуванням вони підключені до резистора 1 кОм, що дозволяє увімкнути всі передавачі за замовчуванням і керувати ними за допомогою сигналу на кожному виводі. Виводи CTRL ODD і CTRL EVEN можна використовувати окремо для незалежного керування непарними і парними передавачами.
• Модулі з трьома або більше датчиками середньої щільності (MD) також мають два виводу для керування випромінювачем, тількиCTRL ODD-pin може керувати у цій версії.
• Модулі з чотирма або менше датчиками мають єдинийCTRL-Контакт, який керує всіма випромінювачами.

Технічна специфікація плінтуса

• Кількість датчиків: 5
• Напруга живлення: від 2,9 В до 5,5 В
• Струм споживання: 93 мА
• Струм споживання одного світлодіода: 30 мА
• Виходи: цифрові
• Оптимальна відстань вимірювання: 5 мм
• Максимальна відстань вимірювання: 40 мм
• Довжина світлової хвилі: 940 нм
• Тип датчика: QTR
• Відстань до датчика: 4 мм
• Розміри 21 x 20 x 3 мм
• Вага: 1,2 г